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概要

 

 

+はやぶさ全体像 +小惑星について +イオンエンジン −着陸・再突入 +軌道 +将来

 

 小惑星に降り立つには  

 


大きさも形状も未知の小惑星に接近・軟着陸するためには、高度な航法・誘導・制御が必要になります。
航法用カメラ、レーザ高度計、近距離センサ、衝突防止センサ等のセンサを組み合わせて使うことにより、
探査機は安全に接近 ・着陸することができます。着陸候補点に降下するためには、人工的な標的で あるターゲットマ
ーカを投下するほか、カメラから得られた 画像を逐次処理し て特徴のある領域を注視しながら誘導します。
探査機は、小惑星到着後、暫くの間、高度10km程度の上空でホバリング。
小惑星のデータを収集します。小惑星の地形データ、自転軸、自転周期など小惑星に降り立つのに不可欠なデータの
他、小惑星に関する科学的観測もこのときに行われます。小惑星に関する十分な情報が得られ、着陸場所の選定が
終わると、 いよいよ探査機は小惑星への降下を開始します。以下で、典型的な降下シナリオの例をご紹介しましょう。
(私たちが行っているシミュレーションの一例であり、実際とは異なる可能性はあります。)

まず、探査機は航法用カメラレーザ高度計を用いて、自分と小惑星の位置を確認しながら、降下を開始します。
このとき、探査機は自らが判断して、推進エンジンを調節、降下をしますが、その状況は地上にも伝送されます。
地上まで電波が届くのに10分以上かかるため、地上で「操縦」をすることはできませんが、探査機が危険な状態に
なりつつある場合には、 降下中止指令を送ることはできます。しかし、地上でできることはそれくらい。
実質的な判断はほとんど全て探査機自身が行う必要があるのです。 高度100メートルまで接近したところで、
探査機は人工の灯台ターゲットマーカを小惑星に投下します。
ターゲットマーカ
は、10センチメートルくらいの大きさで、小惑星表面で明るく輝きます。
これ以降、航法用カメラは、このターゲットマーカを見ながら、小惑星への接近を試みます。
また、この高度からは、レーザ高度計に替わり近距離センサが使用されます。近距離センサは複数のビームを放射状
に照射することによって、距離とともに小惑星の表面がどのくらい斜めなのか、 という情報も与えてくれます。
さらに、衝突防止センサも動作し、探査機が予期せず小惑星と接触しそうになった場合、それを検知します。
十分降下した後、最終的な接地を前にして、探査機は推進エンジンの使用を停止、自由落下に入ります。
直前までエンジンを使いすぎると、 小惑星表面を噴射ジェットで汚染してしまうための処置です。
これ以降、サンプルの収集を終了するまで、エンジンは停止のままです。
自由落下の後、サンプラー・ホーンが小惑星表面に接地したことが確認されると同時にサンプル収集活動を開始、
少し遅れて探査機は エンジンを噴射、小惑星表面から離脱、そして、また高度10キロメートルくらいのところで
ホバリングし、地上からの次の指令を待つのです。

      

画像処理のシミュレーション例。
探査機に搭載されたカメラの画像から、小惑星表面に対する 探査機の運動は
自律的に推定されます。

人工の灯台、ターゲットマーカ
自律画像処理をより確実性のあるものにするため、
小惑星への最終降下に先だって、
ターゲットマーカを 小惑星の表面に投下します。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 小惑星のかけらをとるには
 ロボット着陸機
 小惑星表面への降下、着陸
 サンプリング方法と装置
 サンプル収集装置
 最終降下フェーズと着陸
 再突入カプセル
 サンプル回収カプセル
 再突入とサンプルの回収
 ターゲットマーカ(TMO)
 署名を載せたターゲットマーカ
 地球大気圏への再突入
 


 

 

 

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