人工衛星自律回収における視覚情報処理による衛星の運動推定

二宮敬虔,中谷一郎 (宇宙研) 東覚芳夫 (東大・院)



摘要



制御不可能となった衛星の自律的な回収のために、衛星の運動をカメラから得られる視覚情報を
もとに推定する。ここでは、衛星の姿勢運動を近似モデルを用いて表している。このモデルを用いて
表された衛星の運動を視覚情報からカルマンフィルタを用いて推定する。



Motion Estimation by Image Processing for 

Autonomous Retrieval of a Satellite.

K.Ninomiya,  I.Nakatani (ISAS) Y.Tokaku (Univ. of Tokyo) Abstract

This paper deals with an estimation of the motion of an uncontrolled satellite for autonomous retrieval of the 

satellite. Here, the motion is described using an approximate kinematical model. The motion is estimated from 

images of the satellite using a Kalman filter.