A Consideration on Lander’s Motion Estimation
from Range Image Sequence Utilizng LRF
Koki Fujita and Shinji Hokamoto
Department of Aeronautics and Astronautics, Kyushu University
744, Motooka, Nishi-ku, Fukuoka, 819-0395, Japan
Abstract: This study proposes a new approach to lander’s motion estimation, utilizing ’range image’ sequence
acquired from 2D scanning Laser Range Finder (LRF) during the descent phase. Since range image can be
considered as pixel data of CCD camera which contains range information instead of its original luminace
one, Computer Vision theories can be applied to estimate 6 Degree-Of-Freedom (6DOF) motion of lander on
which LRF is mounted. Focusing on a simulation study, 2D scanning LRF which can obtain range images with
enough high resolution and high scanning rate is dealt in this paper. The effectiveness of the proposed method
is demonstrated through a series of numerical simulations utilizing synthetic terrain data and range images, and
some present issues are discussed.
LRFによる距離画像データを用いた着陸機運動パラメータ推定法の検討
藤田　浩輝，外本　伸治
九州大学　大学院工学研究院　航空宇宙工学部門
概要：２次元スキャン型のレーザーレンジファインダ(LRF) から得られる距離分布データは，「距離画像」とも呼
ばれ，CCD カメラの画像輝度値を距離データに置き換えたものとみなすことができる．本研究では，コンピュー
タビジョンの理論に基づき，降下フェーズ中の時系列距離画像データを用いた着陸機の６自由度運動パラメータ
推定法を提案する．ここでは，特に一般的なカメラ画像データを距離画像に置き換えた場合の特徴を見るために，
理想的な画像解像度とスキャンレートの仕様を持つLRF を仮定し，人工的に生成した地形データを用いて，数値
シミュレーションによりその有用性の確認と，現時点での問題点の検討を行う．