Locomotion Mechanics of Wheeled Rovers
on Simulated Lunar Soil
Genya Ishigami, Keiji Nagatani, and Kazuya Yoshida
Department of Aerospace Engineering, Tohoku University
Abstract : In this paper, locomotion mechanics for a lunar exploration rover are addressed. The
authors have developed mathematical models to evaluate the longitudinal and lateral traction forces
of a wheel for various slip conditions, and the model has been quantitatively verified using a single
wheel test bed. The wheel model for locomotion mechanics has been incorporated into an articulated
multibody model of the entire rover in order to describe the motion dynamics of the rover. The
experiments using a four-wheel rover for horizontal steering and slope traversing have been carried
out. The proposed model for an analysis of locomotion mechanics of the rover is verified through
comparison between the experimental result and simulation result using the proposed model.
車輪型ローバーの模擬月面土壌における走行特性の研究
石上玄也永谷圭司吉田和哉
東北大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻
概要: 筆者らの研究グループでは，模擬月面土壌（レゴリスシミュラント）を用いて，車輪型ローバー
の走行特性の研究をおこなっている．様々なスリップ状態における車輪の縦方向および横方向の駆動
力を評価するモデルを構築し，車輪走行試験装置を用いて車輪モデルの定量的評価をおこなってきた．
また，４車輪ローバーモデルを開発し，ローバーのステアリング特性や斜面横断時の走行特性を明ら
かにするとともに，数値シミュレーションモデルとの比較をおこなってきた．本稿では，これまでの
研究成果の概要を報告する．