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空気浮上実験装置を用いた非協力衛星とマニピュレータとの接触
力学解析
児玉正明	 中西洋喜	 吉田和哉東北大・工
概要 宇宙空間において，ターゲットを捕獲する場合，初期接触でターゲットを弾き飛ばさないことが必須であ
る．手先インピーダンス制御を用いて手先の見かけの慣性特性をコントロールすることによって接触力を減少さ
せることが可能であるが，実際の宇宙空間では接触時間が非常に短く，また，ロボットの制御時間遅れや敏捷性
が影響するために，ターゲットとの接触を維持することは容易ではない 本論文では，フリーフライングロボット
における手先インピーダンス制御を用いたロボットアームと二次元微小重力環境を模擬できる空気浮上型実験装
置を用いて接触力学解析を行を行う
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