モデル予測制御による小惑星探査機の降下・着陸フェーズの位置制御
＊照井冬人（JAXA）、須藤要英（東芝）
小惑星探査機の降下・着陸フェーズにおける位置制御にMPC(Model Predictive Control) を適用することを提案する．MPCは制御対象のダイナミカル・モデルを用いた状態予測値を利用する制御アルゴリズムであり、制御入力、状態に対する制約を陽に考慮した制御系設計が可能となる利点がある。また、未来の状態量を予測できる点が地球からの片道の通信時間約20分という小惑星探査機の制御特有の問題に対して適していると考えられる．小惑星探査機の小惑星表面へのタッチダウンフェーズに関する数値シミュレーションによってMPCの有用性を検証する．
「Model Predictive Position Control of a Spacecraft in Touchdown Phase to the Asteroid」
*F. Terui(JAXA), T. Sudo(Toshiba)
The new asteroid exploration mission after "HAYABUSA" is now ongoing. The supposed operation of it seems to require much higher guidance accuracy in approach and touchdown phase than previous mission since it is expected to touchdown inside of the newly made crater. For position controller design Model Predict Control (MPC) which can consider limitations in control input and predict future state is applied in this paper. The performance and usefulness of this control algorithm is evaluated through numerical simulation.