「探査ローバの走行特性に基づいた経路計画と経路評価手法の提案」
＊石上玄也（JAXA）
本発表では，不整地上を走行する探査ローバの経路計画に関して，一般的な経路計画手法によって生成された走行経路を，ローバの動的な走行特性に基づいた評価を加味することによって，より実現可能な経路を選択する手法を提案する．提案手法は，1）経路計画アルゴリズムにおける重み関数を変化させ，候補となる経路をいくつか生成し，2）各経路について，動力学を考慮したローバの走行シミュレーションを行い，3）シミュレーションから得られるローバの走行特性から最適な経路を選択する，という3つのステップからなる．本提案手法の詳細ならびにその実証結果について報告する．
「Mobility-based path planning and Evaluation for Exploration Rover」
*G. Ishigami(JAXA)
In this presentation, a path planning and evaluation method that explicitly considers dynamic mobility of the rover is presented. The proposed method consists of the following three steps. First, various paths on a given terrain map are generated with varying weighting factors for path planning algorithm. Each path is then examined through dynamic simulations of the rover in which the rover travels along with the path. The simulation result provides a metric for robotic mobility. The metric, termed a dynamic mobility index, consists of stability of the rover, wheel slippage, elapsed time, and energy consumption. All of the paths generated are quantitatively evaluated based on the dynamic mobility index, and then, the most feasible path between them is obtained. Demonstrations for the path planning and evaluation are presented in this paper that confirms the validity of the proposed method.