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係数図法によるPID制御系の設計 
 The Design of PID Control by Coefficient Diagram Method 

真鍋舜治（元三菱電機、東海大学）

PID 制御系は現在広く応用されていて、制御器パラメータの選定法にはZiegler-Nicholsの方法が現在知られている。しかしこの方法では制御対象として、多段時定数回路を想定しており、振動系などには適用できない。係数図法はどのような制御対象の制御器の設計にも適用できる。本報告はPID 制御が対象としている、多段時定数回路的な制御対象について、係数図法の設計を行い、Ziegler-Nichols の方法と比較している。
The PID control is widely used in various control systems. For the selection of controller parameters, the Ziegler-Nichols approach is known at present. However it is usually applicable to multistage time-lag plants, and not to the oscillatory plants. The CDM (Coefficient Diagram Method) is applicable to any kind of plants. In this paper, CDM is applied to the controller design of the multistage time-lag plants, and the results are compared with the Ziegler-Nichols approach.