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オプティカルフローによる小惑星探査機の位置速度推定


照井冬人(JAXA）、卯尾 匡（NEC）

小惑星探査機が小惑星に接近、着陸する際、事前に小惑星の3 次元形状や表面形状の十分なデータを取得するための十分なリソースが無い場合が想定される。そのような場合でも、小惑星表面の特徴点の画像内での動き、オプティカルフローを計測し、それに基づいて小惑星表面との距離、速度を推定して安全に着陸できる可能性があることを数値計算で示す。